Giải pháp về PAC (Bộ điều khiển tự động khả trình)

 I. Khái niệm về PAC (Bộ điều khiển tự động khả trình)

Hai năm gần đây trong giới điều khiển và tự động hoá thường hay nhắc đến cái tên PAC. Vậy PAC là gì? và tại sao lại là PAC????
Khái niệm PAC (Programable Automation Controller) đầu tiên ra đời là năm 2001 khi mà một nhóm các kỹ sư tích hợp hệ thống cố gắng định nghĩa để truyền tải một cách chính xác nhất những yêu cầu về phần cứng thiết bị cho ứng dụng của họ đến các nhà sản xuất thiết bị điều khiển, Và bộ PAC đầu tiên ra đời đã mở ra một tương lai mới cho lĩnh vực điều khiển - tự động hoá.



PAC hay còn gọi là Bộ điều khiển tự động khả trình, Đó là một bộ điều khiển được kết hợp những đặc điểm và tính năng của một bộ máy tính và những ưu điểm của bộ điều khiển logic khả trình (PLC) trên cùng một platform. Nó không chỉ cáng đáng tốt vai trò của một bộ PCL mà nó còn trở nên mạnh mẽ và mềm dẻo hơn với vai trò của một bộ máy tính. PAC phần lớn được sử dụng cài đặt cho các dây truyền sản xuất, các ứng dụng về thu thập và xử lý dữ liệu, giám sát thiết bị, các ứng dụng điều khiển chuyển động, các máy công cụ... Hơn nữa với khả năng kết nối qua hệ thống internet phổ thông như TCP/IP, OLE để điều khiển qui trình và SMTP, PAC có thể truyền dữ liệu từ thiết bị này sang thiết bị khác trong mạng lưới hay đến các phần mềm ứng dụng và hệ thống dữ liệu của doanh nghiệp.

- PAC là một thiết bị điều khiển đa nhiệm (Multifunction): Nó cho phép mở rộng số lượng và lựa chọn nhiều dạng tín hiệu như tín hiệu số, tín hiệu analog, các chuẩn tín hiệu truyền thông thông thường và phù hợp với nhiều dạng ứng dụng trong công nghiệp. Từ những tác vụ chuyển đổi các trạng thái đóng/ngắt đơn thuần cho tới xử lý các thuật toán PID phức tạp cho điều khiển nhiệt độ hay thu thập tín hiệu từ những thiết bị RFID ... Tất cả những chức năng đó đều có thể xử lý đơn giản trên một phần cứng gọi là PAC.
- PAC đã vượt qua phạm vi của những bộ điều khiển truyền thống. Cùng một sản phẩm nó có thể được sử dụng đồng thời cho nhiều tác vụ khác nhau như thu thập dữ liệu, giám sát từ xa, điều khiển tập trung, điều khiển phân tán hoặc cả hai. Đặc tính mở cho phép người sử dụng dễ dàng lựa chọn các chương trình phần mềm phù hợp để phát triển.
- PAC là thiết bị mở đối với nhiều chuẩn truyền thông. Được thừa hưởng các ưu điểm của một bộ máy tính nên PAC dễ dàng kết nối tới những thiết bị ngoại vi thông qua các chuẩn truyền thông hiện có.
- PAC được thiết kế theo cấu trúc dạng Module do đó nó rất linh hoạt trong việc thu hẹp hay mở rộng phạm vi điều khiển cũng như việc lựa chọn dễ dàng các hình thức điều khiển cho mỗi ứng dụng.
- PAC được phát triển trên nền tảng PC vì vậy nó có khả năng trao đổi dữ liệu với nhiều loại thiết bị của các nhà cung cấp khác nhau. Đặc biệt nó cho phép người sử dụng có thể can thiệp tin học vào tự động hoá.

II. Sự phát triển của PAC

Chỉ 30 năm về trước, hầu hết các hệ thống điều khiển quá trình trong công nghiệp được điều khiển bằng những bộ điều khiển tiếp điểm relay hoặc lặp vòng tương tự. Chỉ 30 năm về trước, 3 hệ thống máy tính của tàu vũ trụ con thoi có bộ nhớ RAM nhỏ hơn 100 kilobytes, chúng phải chạy những chương trình phức tạp để điều khiển con tàu. Chỉ 30 năm về trước, chúng ta chưa có PC.

30 năm sau, chúng ta đã tiến những bước dài trong lĩnh vực điều khiển, và máy tính đã thay đổi vượt xa những gì con người biết đến vào cuối thập kỷ 70.

Đầu tiên, sự ra đời của PLC

Trong những năm 70, các bộ vi xử lý chậm, lại tốn kém, giá thành bộ nhớ cũng rất cao. Richard Morley, tại Bedford Associates (sau này là Modicon) và Otto Struger của Allen-Bradley đã nghĩ cách để giảm giá thành sản phẩm trong ngành công nghiệp ô tô khi cho ra đời thiết bị Programmable Logic Controller, hay còn gọi là PLC. “Nó luôn là một máy tính,” Morley nhắc lại, “nhưng chúng tôi gọi nó là bộ điều khiển.” PLCs thay thế các relay thông thường bằng công cụ lập trình ladder (lập trình thang cuốn). Với việc đi tiên phong trong ngành công nghiệp ô tô, PLCs trở nên rất phổ biến khi mà nó giúp tiết kiệm được chi phí rất lớn.



Cuộc cách mạng PLCs trong lĩnh vực điều khiển rời rạc trong công nghiệp sản xuất, diễn ra cùng thời điểm với cuộc cách mạng “máy tính cá nhân” (personal computer - PC) trong văn phòng và doanh nghiệp.

Sự ra đời của PC

30 năm trước đây, máy tính văn phòng được thực hiện trên các minicomputer và các hệ thống lớn. Hầu hết chạy độc lập, nhưng đã có những cuộc thử nghiệm để kết nối các hệ thống máy tính với nhau. Phần mềm xử lý các văn bản thì đơn giản, bản quyền một bản tính giá trên 10.000$ (trong khi ngày nay, Open Office dễ dàng tải xuống miễn phí). Bộ nhớ và lưu trữ rất đắt và cũng không thông dụng. Sau đó Apple, IBM, và các nhà sản xuất khác đã tạo ra “máy tính cá nhân - PC” đơn giản và ít tốn kém hơn. Vào cuối thập kỷ 1980, PC đã được các doanh nghiệp sử dụng, và cuối thập kỷ 1990, nó trở thành tiêu chuẩn cho máy tính trong kinh doanh và sản xuất trên toàn thế giới.

Sự ra đời của PAC



Chi phí giảm xuống, bộ nhớ, khả năng xử lý và độ tin cậy tăng lên đáng kể. Chi phí để sản xuất PC trở nên rẻ hơn so với PLC. Chính điều này thúc đẩy các công ty và người sử dụng nghiên cứu các tính năng của PCs để thay thế PLC truyền thống. Đầu những năm 2000, PAC - Programmable Automation Controller đã ra đời sau nhiều nghiên cứu và thử nghiệm. Chuyên gia Craig Resnick của tập đoàn tư vấn ARC là người đầu tiên sử dụng cụm từ này để chỉ những thiết bị có kiến trúc máy tính.

PAC được ứng dụng ở đâu?

PACs có lợi thế vượt trội, trên cả giới hạn của PLC. Bao gồm:

- Mạng COTS (Commercial Off The Shelf) đến những nền tảng cao hơn

- Kết nối không dây và fieldbus

- Giao diện thông qua nhiều giao thức

- Hiện đại, nhanh chóng, COTS CPU nổi bật với tốc độ xử lý và các bộ xử lý toán học

- Sử dụng hệ điều hành COTS như hệ điều hành DOS, Linux, Windows CE

- Bộ nhớ và không gian lưu trữ về cơ bản là không giới hạn

- Chức năng HMI trong một nền tảng

- Thuật toán điều khiển nâng cao

- Thao tác cơ sở dữ liệu mở rộng

- Tích hợp điều khiển tuỳ ý thông thường

- Kết hợp mô phỏng quá trình

Trên thực tế, PAC có thể thay thế PLC trong hầu hết các ứng dụng, trừ một vài trường hợp ngoại lệ như yêu cầu điều khiển rất nhanh, hoặc đảm bảo an toàn cho các hệ thống đo lường.

Và trong thập kỷ vừa qua, PACs đã thay thế PLCs trong nhiều ứng dụng. Một số nhà cung cấp PLC cũng đã bắt đầu chế tạo PACs, và một số vẫn tiếp tục giữ nguyên nhãn hiệu như PLCs. Trên thực tế đó chính là các tiêu chuẩn dành cho PACs.

Cuộc cách mạng máy tính nhúng

PACs là một phần của cuộc cách mạng mang tên "máy tính nhúng", gần như tất cả các thiết bị đều có một số loại thiết bị của máy vi tính. PACs là máy tính nhúng đơn giản được sử dụng như các bộ điều khiển trong tự động hoá công nghiệp.

PACs sử dụng các hệ điều hành thương mại, có thể để nguyên hoặc có những tùy biến nhỏ. Điều này có nghĩa là PACs chính là đòn bẩy thúc đẩy sự tăng trưởng của thị trường máy tính nhúng, không chỉ trong lĩnh vực tự động hóa công nghiệp mà cả những thị trường khác.

Với PAC, bạn có thể tự do lựa chọn hệ điều hành

PACs hỗ trợ hệ điều hành DOS hoặc Windows, trong một số trường hợp hỗ trợ cả Linux. DOS tuy không mới nhưng vẫn có một số lợi thế. DOS không có những cập nhật đáng kể, như Windows và Linux đang có, tuy nhiên DOS đem lại hiệu quả về mặt chi phí, cho phép thiết bị vận hành tiết kiệm năng lượng và ít toả nhiệt.

Mặt khác, PACs chạy Windows CE có thể đáp ứng hầu hết các khả năng của ứng dụng Windows, thiết bị ngoại vi, và kết nối mạng. Windows cho phép người dùng kết nối PACs với màn hình cảm ứng hoặc màn hình phẳng thông qua cổng VGA. Trong thực tế, PACs thường được xây dựng như là một thiết bị tích hợp cả màn hình và bộ điều khiển.

Việc sử dụng Windows CE trên PAC cũng cho phép sử dụng các mô-đun đặc biệt mà DOS không hỗ trợ, bao gồm cả kết nối mạng Ethernet, và cổng USB.

Chọn PAC

Việc chọn PAC cũng giống như chọn PLC, hoặc thậm chí như chọn PC. Bạn cần phải chọn phần cứng, hệ điều hành, các thiết bị ngoại vi. Sau đó, bạn chọn các ứng dụng chạy trên PAC, hoặc tự viết.

Bạn bắt đầu bằng cách chọn nền tảng cho PAC. Điều kiện hoạt động: nhiệt độ, độ ẩm, môi trường… Hoạt động tiết kiệm năng lượng.

Chọn hệ điều hành: thay vì DOS thì chọn Windows CE nếu muốn những chức năng cao hơn để có thể kết nối với HMI.

Bạn cũng cần xác định loại I/O cần thiết và số lượng kênh của chúng. Điều này cũng ảnh hưởng đến việc chọn nền tảng, cũng như hệ điều hành và thiết bị ngoại vi. Chọn PAC đáp ứng yêu cầu về DI, DO, Ai, AO.

PACs có khả năng để thực hiện các hoạt động đặc biệt, và cũng có khả năng mở rộng thêm các mô-đun. Đặc biệt là những mô-đun điều khiển chuyển động, bộ đếm, bộ nhớ ngoài và các I/O. Bằng cách này, chỉ cần một bộ điều khiển và một hệ điều hành, chúng có thể kiểm soát toàn bộ hoạt động của hệ thống.

Từ phần cứng đến phần mềm

Có ba loại phần mềm trong một hệ thống PAC. Trước tiên, là hệ điều hành. Tiếp theo là phần mềm lập trình. Cuối cùng là các chương trình ứng dụng chạy trên PAC.

Hầu hết mọi người đã quen lập trình ladder ứng dụng trên PLCs. Mọi người cũng quen thuộc với các ngôn ngữ lập trình như Visual Basic, C + +, Visual C…. Một trong những lợi thế của PAC so với PLC là có khả năng hỗ trợ hàng nghìn ngôn ngữ lập trình cao cấp hơn so với ladder. Những nhà tích hợp hệ thống hoặc người dùng có thể lập trình những ứng dụng chạy trên PACs trên nền tảng Windows hoặc Windows CE.

PACs cũng có khả năng hoạt động như là một thiết bị đầu cuối trong một hệ thống SCADA. Thậm chí chúng có thể kết nối với HMI, hoạt động ở chế độ peer-to-peer.

PACs chạy trên nền Windows CE được thiết kế tích hợp cổng Ethernet theo chuẩn công nghiệp. PAC cũng có khả năng kiểm soát dữ liệu giữa bộ điều khiển và HMI, điều mà PLC truyền thống không làm được.

Trong thập kỷ vừa qua, PACs đã chứng minh được khả năng vượt trội của mình, sự kết hợp phần cứng và phần mềm giúp PAC trở nên chắc chắn, đáng tin cậy, linh hoạt, và phổ biến. Thông thường, bạn khó có thể nhận biết được sự khác nhau giữa PLC và PAC nếu chỉ nhìn từ bên ngoài. Hãy tìm hiểu thật kỹ để thấy được những ưu điểm vượt trội của PAC.

 III.Lợi ích của các giải pháp sử dụng PAC

Trong lĩnh vực tự động hóa công nghiệp, bộ Điều khiển tự động khả trình (PAC) cung cấp nhiều giải pháp tiềm năng hơn so với PLC



Kể từ khi PLC được giới thiệu và sử dụng như một thiết bị thay thế cho rơ le, các ứng dụng của bộ điều khiển tự động nhỏ gọn và độc lập đã nở rộ và làm thay đổi mức độ phức tạp, thậm chí cấu trúc của chính hệ thống điều khiển. Sự phát triển của PC (máy tính cá nhân) và việc nó tiến hóa thành một thiết bị điều khiển phổ dụng đã đẩy PLC sang các hệ thống điều khiển đơn giản hơn, nhỏ hơn. Bây giờ PC có rất nhiều dạng: bộ điều khiển nhúng trong các bộ thu phát và máy điện, bộ điều khiển công nghiệp, máy tính công nghiệp, thậm chí là cả các thiết bị di động trong môi trường công nghiệp.

Sự tiến hóa của bộ điều khiển tự động

Ban đầu PLC được dùng để thay thế rơ le với các hệ điều hành thời gian thực riêng (RTOS). Một trong những lý do chính của điều này là giá thành – cuối những năm 1960, bộ nhớ và công suất xử lý cực kỳ đắt so với hiện nay (2009). Một lý do khác là bộ PLC nguyên thủy được thiết kế để đáp ứng một đơn đặt hàng của hãng General Motors về một thiết bị thay thế rơ le và thiết bị này có thể lập trình được. Trong những năm qua, các PLC đã trở nên to hơn, công suất xử lý mạnh hơn, bộ nhớ lớn hơn, nhiều kênh vào/ra hơn, cuối cùng là có khả năng thực hiện các phép toán trong các khối hàm thay vì chỉ dùng kiểu lập trình thang logic nguyên thủy.

Ngôn ngữ thang ban đầu được dùng để đơn giản hóa việc chuyển sang ngôn ngữ lập trình mô phỏng sơ đồ thang mà mọi kỹ thuật viên ngành điện đều biết cách đọc hiểu. Trong những năm qua, những yêu cầu bổ sung đã được ghép vào PLC cơ bản để phát triển một chuẩn IEC, 61131-3 nhằm tạo ra một ngôn ngữ lập trình khối hàm cho PLC. Rất tiếc là các phiên bản 61131-3 của các nhà sản xuất không lắp lẫn hoặc tương thích với nhau.

Điều này đã giới hạn việc sử dụng PLC đối với các thuật toán điều khiển có độ phức tạp cao như PID và điều khiển nâng cao làm cho việc chuyển chương trình từ PLC của hãng này sang PLC của hãng khác trở nên khó khăn.

Đầu những năm 1980, máy tính "cá nhân" nhỏ đã được phát triển thành một thiết bị tính toán đa mục đích với mục tiêu đủ rẻ để ai cũng mua được và đủ mạnh để ai cũng dùng được trong các dự án tính toán hiệu năng cao, ví dụ như bảng tính điện tử, là thiết bị mới trở thành hiện thực. Khi mà IBM chế tạo IBM PC, tính phổ biến của "máy tính cá nhân" trở thành một kết luận đã được dự báo. Ngay trong giai đoạn đầu phát triển PC, các nhà sản xuất phần mềm thứ ba đã bắt đầu sản xuất các mạch vào/ra gắn trong và các phần mềm dùng cho thu thập số liệu. Các PC đã có khả năng thu thập số liệu tốc độ rất cao. Điều này làm cho việc sử dụng PC trong các môi trường phòng thí nghiệm trở nên khả thi. Một sản phẩm phần mềm có mặt rất sớm, trước kỷ nguyên máy tính dùng Windows, là "Software Wedge" của TAL, vốn được thiết kế để lấy số liệu từ bất kỳ cổng vào/ra nào và đưa vào một bảng tính (đầu tiên là VisiCalc, sau đó là SuperCalc, cuối cùng là Excel).

Vấn đề là ở chỗ PC không được thiết kế để sử dụng theo kiểu công nghiệp trong nhà máy hoặc xưởng sản xuất. Nó có một vỏ tháo rời được, các lỗ thông gió và một quạt mát hở. Những điều này làm cho tuổi thọ của PC trở nên ngắn ngủi khi dùng trong nhà máy.

Tất nhiên, chuyện này ngay lập tức dẫn đến việc bao kín PC trong các vỏ bọc được gia cố theo kiểu công nghiệp, sử dụng các linh kiện máy Mil-Spec và các bảng mạch nhiệt độ mở rộng. Các máy tính công nghiệp này có những ứng dụng đầu tiên là thu thập số liệu tốc độ cao dùng trong hàng không vũ trụ, điều khiển tay máy và các hệ thống quan sát hình tự động.

Do hiệu quả kinh tế của việc ứng dụng rộng rãi, máy tính công nghiệp trở nên rẻ một cách đáng kể, các nhà thiết kế phần cứng đã sáng tạo ra các máy tính một bản mạch, thường được gọi là bộ điều khiển nhúng, với cổng vào/ra, bộ nhớ, bộ xử lý trung tâm và hệ điều hành trong ổ cứng. Người ta đã bắt đầu dùng các thiết bị này trong rất nhiều ứng dụng về điều khiển máy điện từ máy cắt gọt CNC trong nhà máy cho đến các bộ điều khiển tủ lạnh và máy giặt.

Đầu những năm 2000, Craig Resnick của Nhóm tư vấn ARC đã đặt tên cho các máy tính công nghiệp được làm lại vỏ bọc theo cách rất giống với PLC thông thường về khía cạnh kiểu dáng. Ông gọi chúng là Bộ điều khiển Tự động Khả trình, tức là PAC. PAC của Resnick kết hợp các đặc điểm của một máy tính công nghiệp kiểu PC với khả năng điều khiển của một PLC điển hình. Ông lưu ý rằng một PAC cần phải kết hợp tính tin cậy của một PLC với khả năng tính toán, hệ điều hành thương mại phổ biến (COTS) và khả năng về phần mềm của PC.

Hiện nay PAC được dùng trong điều khiển quá trình, thu thập số liệu, giám sát từ xa, quan sát hình tự động và điều khiển tay máy. Vì PAC là các phiên bản của PC được dùng với mục đích chuyên dụng, chúng cũng có khả năng kết nối vào các mạng tiêu chuẩn như Ethernet với các anh em họ để bàn của chúng. Hầu hết PAC đều được tích hợp khả năng sử dụng các giao thức kết nối mạng tiêu chuẩn, ví dụ như TCP/IP, SMTP, và một sản phẩm của giao thức trao đổi dữ liệu của Microsoft, OLE cho Điều khiển Quá trình, nhưng hiện nay được gọi một cách đơn giản là OPC. PAC có thể tích hợp nhiều mạng truyền thông công nghiệp hiện trường truyền thống, ví dụ Modbus, RS232/422, CANbus, DeviceNet, Profibus, Foundation và các chuẩn khác, ngoài kiểu kết nối Ethernet tiêu chuẩn, có dây hoặc không dây.

PAC có khả năng hoạt động như một nút tính toán phức tạp và hoàn thiện trong một mạng phân tán. Như vậy, đã thành công trong việc xóa nhòa ranh giới giữa các thiết bị điều khiển khả trình và các thiết bị trước kia vận hành ở mức cao hơn như các bộ điều khiển hiện trường DCS, các bộ đầu cuối từ xa (RTU) SCADA.

Hiện nay một PAC điển hình có khả năng:

Hoạt động đa lĩnh vực, bao gồm điều khiển logic, liên tục và điều khiển chuyển động trên một platform đơn nhất
Cấu trúc mở, module hóa với các tiêu chuẩn mới nhất của các giao diện hoặc giao thức mạng
Platform phát triển đa nhiệm đơn nhất, tích hợp gán nhãn chung và một cơ sở dữ liệu đơn nhất
Các công cụ phần mềm cho phép thiết kế theo dòng quá trình xuyên qua một số đối tượng hoặc đơn vị xử lý
ARC đã đánh giá thành công của PAC. Họ lưu ý rằng thị trường PLC từ 2007 đến 2012 có tốc độ tăng trưởng hàng năm là vào khoảng 6,5%, trong khi tăng trưởng của thị trường PAC được dự đoán là 10,1% so với cùng kỳ năm ngoái.

Nén mô hình sản xuất: tự động hóa trở nên đơn giản hơn

Sự phát triển nhanh chóng về khả năng hoạt động của PAC làm tăng khả năng nén mô hình sản xuất đa lớp tiêu chuẩn.

Mô hình sản xuất Purdue nguyên thủy có năm mức, từ chính quá trình cho đến mức hệ thống doanh nghiệp sản xuất. Những lợi thế về công suất xử lý và điều khiển ở Mức 1 cùng với sự hội tụ của các bộ điều khiển hiện trường và các hệ thống điều khiển phân tán, vốn được cho là thuộc về PAC, đã cho phép nén các Mức 1, 2 và 3 vào thành một mức, chỉ còn lại một mức Vận hành và Quản lý nhà máy và một mức ERP/MES, như được minh họa trên hình vẽ. Điều khiển cơ bản, thậm chí là điều khiển an toàn trong một số trường hợp, Giao diện người vận hành, các hàm HMI (giao diện người – máy)/SCADA mức cao hơn đã được tích hợp vào một thiết kế platform đơn nhất trên cơ sở PAC.

PAC: một platform điều khiển

Hệ thống PAC tích hợp điều khiển, xử lý thông tin, và nối mạng vào một bộ điều khiển đơn chiếc. Vì PAC là một máy tính công nghiệp nằm bên trong vỏ kiểu PLC, nó có mọi đặc điểm của một PC hoàn chỉnh, bào gồm dung lượng nhớ lớn, ổ cứng, hệ điều hành, và nếu muốn, cả các bộ vi xử lý nhiều lõi nữa. Nếu không xét đến việc lắp đặt thành một hệ thống gián đoạn, hệ thống xử lý liên tục, lai, điều khiển máy điện tốc độ cao hoặc hệ thống quan sát hình tự động, PAC định ra một hệ thống điều khiển đơn chiếc có khả năng thực hiện mọi nhiệm vụ ứng dụng này – và trong một số trường hợp, các tác vụ đa nhiệm ở cùng một thời điểm.

Các PAC có thể tích hợp vào HMI cục bộ hoặc một panel màn hình HMI cục bộ có thể được bố trí sát với vị trí lắp đặt PAC. Các PAC có thể thậm chí hoạt động như một trạm số liệu di động với một server SQL gắn liền và công nghệ lưu trữ sao cho có thể tiền xử lý số liệu, được dùng cho mục đích điều khiển trong PAC và truyền tới cơ sở dữ liệu xí nghiệp. Đây là một ví dụ về một PAC điển hình có khả năng xử lý dữ liệu:

Lưu ý rằng bộ lập trình IEC 61131-3 đóng vai trò trung tâm đối với khả năng vận hành của PAC – cũng như các tiêu chuẩn cập nhật và mở khác như OPC. Cần thấy rằng với bộ server SQL gắn liền, số liệu có thể được truyền theo định dạng cơ sở dữ liệu SQL gốc trực tiếp từ PAC tới CSDL xí nghiệp, hoặc tới MS Access đối với các chức năng cục bộ liên quan đến điều khiển.

Người ta lo lắng về việc PAC bị ảnh hưởng từ sự kém ổn định của Windows và các phát sinh, Ethernet và các phát sinh. Ví dụ Advantech đã kiểm nghiệm platform PAC của mình về hoạt động ổn định (thời gian thực) và cho thấy rằng 32 module vào/ra số cần 1 mili giây cập nhật. Điều này khẳng định việc sử dụng PAC một cách liên tục trong các ứng dụng về thu thập số liệu tốc độ cao, điều khiển tay máy và quan sát hình tự động, là những ứng dụng mà tốc độ cập nhật số liệu dưới 20 mili giây là một yếu tố rất quan trọng đối với hiệu năng điều khiển.

Chuyên mục: Giải Pháp